با سلام به صورت زیر می توانید متن خطا را تغییر دهید

<input type="text" required="required"   oninvalid="this.setCustomValidity('این فیلد را نمی توانید خالی رها کنید')"/>

با سلام

ممنون از راهنماییتون

کدی که گفتید درست کار نمی کند.

درستش اینه:

                                <input type="text" class="form-control" id="exampleInputEmail1" style="height:40px;width:90%;" name="Name" required oninvalid="setCustomValidity('لطفاً نام کتاب را وارد کنید')" oninput="setCustomValidity('')">